Re: Staubsaugerroboter

Hallo zusammen,

On Tue, 2008-06-10 at 09:42 +0200, Christoph Sandhaus wrote:
> Eine reine Interessensfrage, Aktivitätien sind (noch) nicht gefragt:
> Wer hat Lust, (im Raum OL) einen Staubsaugerroboter zu entwickeln?

Sagen wir es so: Ich bin mit Robotik-Projekten in Studium und Job
ausgelastet, fuer die eine oder andere Anregung stehe ich aber zur
Verfuegung.

> Die Motivation:
> Einen Roboter wollte ich schon immer mal bauen. Ggf. mal nen c't-Bot oder
> vergleichbares holen.
>
> Warum nicht mal versuchen, einen Roboter zu bauen, der autark durch die
> Wohnung rödelt und sich wieder auflädt. Wenn es dann noch gelingen sollte,
> diesem Kollegen eine nützliche Funktionalität zu verpassen.
>
> Da ich davon ausgehe, daß sowas sehr zeitintensiv und kostspielig ist, handelt
> es sich vorerst um Gedankenspiele.
>
> Mein Vorwissen für ein derartiges Projekt ist jedoch _sehr_ gering. :D

Ein paar Ideen...

Die von Dir skizzierte Anwendung muss im wesentlichen zwei Probleme
loesen:

(1) kollisionsfrei durch den Raum navigieren und moeglichst die gesamte
    Flaeche abdecken

(2) die Ladestation finden

(1) ist vergleichsweise einfach. Ich habe so etwas auf einem Lego
Mindstorms Roboter vor Jahren in wenigen Zeilen Code so realisiert,
dass der Roboter per Zufall gesteuert durch die Gegend faehrt. Das
funktioniert erstaunlich gut und wird auch von den wenigen kommerziellen
Produkten dieser Art nicht wesentlich komplizierter gehandhabt.

(2) ist schon schwieriger. Eine volle Loesung wuerde die Erstellung von
und Lokalisierung innerhalb einer Karte der Umgebung bedeuten. Mit
vereinfachenden Annahmen (z.B. Ladestation ist immer sichtbar) kommt man
vielleicht auch mit dem Finden einer visuellen Landmarke per Kamera oder
einer Funkbake hin.

Was die Hardware angeht, so ist die Frage, ob Du eher an Hardware
basteln willst, oder schnell etwas durch die Wohnung fahren sehen
willst ;)

Wenn eher das schnelle Erfolgserlebnis im Vordergrund steht, kann ich
fuer den Einstieg Lego Mindstorms empfehlen. Aeltere Kits sollten
gebraucht nicht mehr allzu viel kosten, sind aber allemal ausreichend.
Aus dem Gedaechtnis braucht man glaube ich mindestens Hardware
(Firmware?) Version 1.1, um der mitgelieferten Programmierumgebung zu
entkommen (Da klickt man sich Programme aus Legosteinchen, die fuer so
etwas wie Variablenzuweisung oder For-Schleife stehen, zusammen). Dann
kann man die Dinger in NQC (C Dialekt speziell fuer die Mindstorms RCX
Einheit), C oder Java programmieren.

Der c't Bot kann auf den ersten Blick das gleiche wie ein Mindstorms
basierter Roboter, nur ist man auf eine Hardwarekonfiguration
beschraenkt und Aenderungen erfordern deutlich mehr als Lego-Technik
Bausteine zusammenzustecken ;)

Wenn es Dir aber auch um Erfahrung mit Elektronik und
Mikrokontroller-Programmierung geht, dann ist ein c't Bot oder ein
aehnliches System (z.B. Asuro) wahrscheinlich die bessere Wahl. Einen
c't Bot habe ich noch nicht live gesehen, Komilitonen von mir haben aber
verschiedene Asuros gebaut und die machten einen guten Eindruck.

Nun kann aber weder ein Mindstorms Roboter noch ein c't Bot bzw. Asuro
Staub saugen...

Um das zu realisieren, wirst Du um eine Eigenkonstruktion nicht herum
kommen, es sei denn Du nimmst gleich einen Roomba und ersetzt/erweiterst
nur die Software. Erfahrungsgemaess ist die Eigenentwicklung von
Hardware am zeitaufwaendigsten.

Wenn es nur um (1) geht, kommst Du wahrscheinlich mit einem
Mikrokontroller-Board, Getriebemotoren, Akku, Tastern oder
Ultraschallsensoren, sowie vielleicht einem Akku-Handstaubsauger und
natuerlich Rahmen/Gehaeuse, Raedern und Kleinkram hin.

Fuer (2) wird die Software zu kompliziert fuer einen Mikrokontroller und
Du brauchst auch komplexere Sensoren wie Kamera oder Laserscanner. Ist
auch machbar aber deutlich teurer. Ich wuerde empfehlen erst mit etwas
kleinerem anzufangen, um Erfahrung zu sammeln.

Also... auf jeden Fall ein spannendes Projekt und ich bin gespannt zu
hoeren, wie Du weiter vorgehst.

Viel Erfolg!

Rene
Received on Wed Jun 11 2008 - 21:14:03 CEST